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AGV自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)是采用自動(dòng)或者人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛或者牽引著載貨臺(tái)車(chē)至指定地點(diǎn)，再用經(jīng)過(guò)自動(dòng)或人工的處理裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛。AGV小車(chē)只有按照搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化，柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的要求與自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)搭配才能真正發(fā)揮作用。
隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類(lèi)和形式變得多種多樣。AGV搬運(yùn)機(jī)器人一般有導(dǎo)向系統(tǒng)、車(chē)體、蓄電池、充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、移載裝置、控制與通信系統(tǒng)、安全裝置等組成。
導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來(lái)保證AGV按設(shè)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛。
車(chē)體由車(chē)架、減速器、電動(dòng)機(jī)、車(chē)輪等組成，車(chē)架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的韌性。
蓄電池常用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池，供電周期為20h左右。
驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或者人工進(jìn)行控制，它是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)。
轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)有三種：鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型、差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型和全向輪式四輪車(chē)型。
移載裝置用來(lái)裝卸貨物，以裝在方式分為被動(dòng)裝載卸和主動(dòng)裝卸。 控制與通信系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和地面控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)系。
AGV的安全裝載包括多硬件和軟件。例如，在AGV地前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式傳感器——保險(xiǎn)杠;AGV的前后有黃色警示信號(hào)等，當(dāng)AGV行走時(shí)信號(hào)燈閃爍;每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶有安全制動(dòng)器，斷電時(shí)制動(dòng)器自動(dòng)接上;小車(chē)每一面都有急停按鈕和富有傳感器的安全保險(xiǎn)杠，當(dāng)小車(chē)輕微接觸障礙物時(shí)，保險(xiǎn)杠受壓，小車(chē)停止;一旦停止，AGV自動(dòng)競(jìng)選圣光報(bào)警，同時(shí)通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
AGV的分類(lèi)
AGV一般可按3種方式來(lái)分類(lèi)，即導(dǎo)引方式、驅(qū)動(dòng)方式和移載方式。
(1)按導(dǎo)引方式來(lái)分： a) 坐標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); b) 電磁自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); c) 磁帶自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); d) 光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); e) 激光自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); f) 慣性自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); g) 視覺(jué)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。
(2)按驅(qū)動(dòng)方式分： a) 單輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); b) 雙輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); c) 多輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。 根據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式，AGV還可能有不同的驅(qū)動(dòng)方法：?jiǎn)屋喖孓D(zhuǎn)向，差速、全方位等。
(3)按移載方式(執(zhí)行機(jī)構(gòu)) a) 叉式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); b) 牽引式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); c) 搬運(yùn)型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē); d) 裝配型自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。
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